Exploitation des données du gyroscope et de l'accéléromètre

Bonjour,
Maintenant que les 3 lancements ont été effectué le dimanche dernier, je me retrouve avec 6 fichiers .csv (j'ai fait une redondance avec 2 arduino qui ont enregistré chacun sur une carte microSD). Dans le fichier il y a les données du baromètre, accéléromètre, gyroscope, magnétomètre et thermomètre, avec un fréquence d'environ 60Hz. Mon souhait est de pouvoir avec l'accéléromètre et le gyroscope (tous deux sur 3 axes) tracer des coordonnées (la base de lancement étant x=0, y=0, z=0) et faire un graphique 3D du lancement.
Avez-vous déjà fait ça ou juste des pistes ?
Je met en pj le fichier .csv du premier lancement (j'ai gardé que la partie intéressante, où il y a le vol).
Merci bien
Quentin

pour la pièce jointe, il va falloir attendre un peu pour que tu puisses la poster, délai d'une semaine après l'inscription oblige

Oui effectivement le fichier n’est pas présent. Merci pour l’info .

Bonsoir

J'ai moi aussi travaillé avec Arduino et avec des capteurs MPU6050, BMP280, ..
et enregistré des fichiers sur une SDRAM, mais au sol

Pour ma part, j'ai exploité jusqu'à présent avec le tableur EXCEL (importations)
et avec le logiciel de simulation OCTAVE (équiv matlab)

Cité "Dans le fichier il y a les données du baromètre, accéléromètre, gyroscope, magnétomètre et thermomètre, avec un fréquence d'environ 60Hz"

Ah ça fait combien de données (5*60 = 300 ? par seconde)

Déjà voir (fonction graphique affichage courbe) à quoi ressemble chacune des données dans le temps (qui se déroule)
Peut être du filtrage (et mise en forme) à faire

Quentin, peux-tu partager les fichiers .csv sur le NAS de Boris (dans votre dossier Lycée) ?

lem75pat a écrit:
Pour ma part, j'ai exploité jusqu'à présent avec le tableur EXCEL (importations)
et avec le logiciel de simulation OCTAVE (équiv matlab)

lem75pat a écrit:
Ah ça fait combien de données (5*60 = 300 ? par seconde)

Déjà voir (fonction graphique affichage courbe) à quoi ressemble chacune des données dans le temps (qui se déroule)
Peut être du filtrage (et mise en forme) à faire

J'ai déjà fait des tableaus et mon père en a fait sur MatLab aussi. Mais je voulais aller plus loin de le traitement de ces données de vol.

Quand je parle de 60Hz c'est la fréquence d'écriture des lignes dans le tableau, une ligne correspond à 1 relevé de tous les capteurs.

BENJAMIN59 a écrit:Quentin, peux-tu partager les fichiers .csv sur le NAS de Boris (dans votre dossier Lycée) ?

Je viens de les ajouter avec les photos de Romuald et du drone.

Salut Quentin
Pour ma part je represente les rotations de la fusée sous forme de petite animation
Ensuite je trace les courbes independement en 2D
Voici un example que j'avais testé au sol, sinon j'ai des vraix vols mais pas sur ma chaine. J'en uploaderai à l'occasion


Qu'est ce que tu aimerai representer en 3D?

J'aimerai représenter la trajectoire de la fusée. Je m'imaginais qu'il était possible avec l'accélération et la rotation angulaire de tracer des coordonnées.

Bonjour

Ahhh relire refaire reparcourir le cours sur les repères, changements de repères, accélération, vitesse, distance

Oui tu imagines que c'est possible et dans la réalité c'est possible (mais faut aimer les maths)

intégration de accélération dt = vitesse
intégration de vitesse dt = distance

changement de repère par de la trigonométrie comme cos(phi) sin(phi) cos(theta) sin(theta) cos(alpha) sin(alpha)

Oui nous avons les trois axes x y z et chaque axe peut tourner sur lui même (bref constituer un axe de rotation)

"baromètre, accéléromètre, gyroscope, magnétomètre et thermomètre"

baromètre -> pression atmosphérique ambiante -> altitude
gyroscope -> référentiel du plat ou de la tangente à la surface de notre planète Terre
accéléromètre -> accélération mais dans l'axe de la fusée
magnétomètre -> comme la boussole, cela indique la direction du Nord (magnétique)
thermomètre -> température ambiante à l'intérieur de la fusée (elle doit en principe par l'expérience vécue augmenter)

60Hz, 60 périodes par seconde, tu fais donc 60 écritures par seconde dans la SDRAM (dans un même fichier)
chaque écriture (ou chaque ligne plutôt) rassemble tous les capteurs (ça fait cinq ?)

lem75pat a écrit:changement de repère par de la trigonométrie comme cos(phi) sin(phi) cos(theta) sin(theta) cos(alpha) sin(alpha)

As-tu les équations qui permettent de reconstituer les coordonnées x y z dans un repère fixe ? (à partir des données de l'accéléromètre, gyroscope embarqué dans la fusée)
Mon père a fait une recherche rapide sur internet et ça a l'air très compliqué.

lem75pat a écrit:chaque écriture (ou chaque ligne plutôt) rassemble tous les capteurs (ça fait cinq ?)

Oui les données des 5 capteurs sont écrites sur la même ligne en même temps, en plus du numéro de la ligne (augmente de un à chaque ligne) et du temps d'exécution du code (fonction milles sur arduino).

Bonsoir

Oui très bien l'index (le numéro de la ligne) que l'on rajoute et qui est incrémenté
Je l'avais oublié dans ce premier temps
La fonction milles de Arduino, je la connais aussi et je l'utilise
Ah je fais aussi pinxx HIGH puis pinxx LOW, et je mesure à l'oscilloscope ce temps
correspondant

Repère fixe, je comprends évidemment par rapport à notre sol
Le 'compliqué' est que la fusée se penche légèrement durant son vol
elle n'est jamais droite dans sa montée

Bon voici en 'essayant simple' des calculs itératifs, avec un deltaTemps 0.1" voire 0.05"

vitessex(n) = vitessex(n-1) + accelerationx(n) deltaTemps
vitessey(n) = vitessey(n-1) + accelerationy(n) deltaTemps
vitessez(n) = vitessez(n-1) + accelerationz(n) deltaTemps
distancex(n) = distancex(n-1) + vitessex(n) deltaTemps
distancey(n) = distancey(n-1) + vitessey(n) deltaTemps
distancez(n) = distancez(n-1) + vitessez(n) deltaTemps

Le 'inévitable compliqué' est de déterminer à chaque pas
accelerationx(n) accelerationy(n) accelerationz(n)
Cela se fait (avec trigonométrie ..) à partir de
accélération dans axe de la fusée
trois angles donnés par le gyroscope interne dans la fusée

Qu'en pense le collègue (pro)?

Pour les trois accélérations, j'arrête là car (1h07 du matin) je commençe à m'endormir

Bonjour

Je vais faire un autre sujet pour vous et les autres
Ici je vais parler de mon programme dans Arduino avec le MPU6050

Je veux accentuer sur l'erreur grave suite à la double intégration dans le temps
d'un offset dans la mesure d'accélération faite

En outre dans la rampe, l'accéléromètre indique la valeur de la pesanteur (qui sera à soustraire par la suite)

Dans ma fusée prévue, la mesure d'accélération se fera dans la rampe pendant une minute, puis cette mesure
de départ sera moyennée et soustraite des mesures durant le vol

Tu nous prévois une fusée pour le FRM?